Pero Lopes de Sousa foi o segundo filho de D. Lopo de Sousa e D. Brites de Albuquerque de Sá. Casado com D. Isabel de Gamboa, era irmão de Martim Afonso de Sousa.
Senhor do Alcoentre. Teria nascido em Lisboa, provavelmente em 1497 e falecido em 1539, após um desastre marítimo, sem que seu corpo pudesse ser encontrado.
Ocupando o posto de Capitão-mor de uma esquadra de seis navios partiu de Lisboa para a Índia. Na viagem de volta, naufragou próximo a Madagascar, na Ilha de São Lourenço.
Foi donatário da Capitania de Santo Amaro e da segunda seção da Capitania de São Vicente.
Em 1869, o historiador Francisco Adolpho de Varnhagen descobriu o seu "Diário de Navegação", escrito a partir de 1530 e que conta a expedição, comandada por seu irmão, Martim Afonso de Sousa, às terras brasileiras, da qual participou.
No dia 30 de abril de 1531, a expedição chega à atual Baía de Guanabara e ao que se chamaria então Rio de Janeiro.
Na página 25 do referido Diário consta escrito que:
"Daqui mandou o capitão J. quatro homens pela terra dentro: e foram e vieram em dous meses; e andaram pela terra, cento e quinze léguas; e as secenta e cinco dellas foram por montanhas mui grandes, e as cincoenta foram por um campo mui grande; e foram até darem com um grande rei, senhor de todos aquelles campos, e lhes fez muita honra, e veo com elles até los entregar ao capitam J."
Tomando o valor da légua em 6,6 Km, podemos depreender que os quatro primeiros bandeirantes portugueses caminharam por cerca de 700 km em futuro território fluminense. As montanhas a que se refere só podem ser a Serra dos Órgãos. Podem ter vencido a Serra e adentrado em território do atual Município de Teresópolis.
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